Einmessen von Bezugssystemen

Bestimmung von Werkstückkoordinatensystemen mit dem Roboter-Kalibrier-System RCS®

Das RCS® erlaubt die automatisierte Vermessung und schließt dadurch den menschlichen Einflussfaktor aus. Das Bezugskoordinatensystem wird dadurch ermittelt, dass entweder auf dem Werkstückträger oder einem Zwischenadapter (Messplatte) drei Stiftpaare angebracht werden. Durch Umsetzen des Messsystems und jeweiliges Einmessen dessen Position, werden der Ursprung, die x-Richtung und die x-y-Ebene ermittelt. Das Einmessen erfolgt mit einem zuvor vermessenen Referenzkörper.

Berücksichtigt man nun das reale kinematische Modell des Roboters, so kann das Bezugskoordinatensystem bis auf eine Genauigkeit im Bereich der Wiederholgenauigkeit des Roboters bestimmt werden.