Preccon Robotics GmbH bietet Sonderlösungen nach Kundenwunsch für jede Aufgabestellung im Bereich Pick-und-Place-Anwendungen an.

Pick-und-Place Prozesse: Flexibles Palettieren mit Roboter

Eine interessante Palettierlösung wurde von der Preccon Robotics GmbH für die Firma Schläger Kunststofftechnik GmbH konfiguriert, indem eine Palettieranlage für flexible Be- und Entstücken von Trays aus einer Fertigungslinie in KLT entwickelt wurde. Diese KLT werden auf Europaletten Be- und Entladen.

Der komplexe Prozessablauf wurde mit hoher Flexibilität für die Ausführung der unterschiedlichen Palettieraufgaben folgendermaßen gestaltet: mittels Roboter Stäubli RX160 werden von einer bereitgestellten Europalette KLT mit Deckel auf Zentrierstationen vereinzelt. Der Deckel wird in einer Prüfstation auf Stapelbarkeit überprüft und bei negativem Ergebnis ausgeschleust. Aus den offenen fixierten KLTs werden innenliegende leere Trays mittels selben, mit einem multifunktionalen Greifer ausgerüsteten Roboter entnommen und auf Förderbänder der Fertigungslinie bereitgestellt. Dabei werden die innenliegenden Seitenteile mittels pneumatischen Greifsystems zurückgehalten, um ein Umfallen ins KLT zu verhindern. Die befüllten Trays aus der Fertigungslinie werden mittels Roboter in das entleerte KLT gestapelt. Vor jedem Zugriff auf ein Tray wird mit der Kamera die Drehlage des Tray erfasst, und gegebenenfalls die Greiferorientierung um 180° gedreht. Ist das KLT komplett mit Trays befüllt, wird mittels selben Roboter das KLT auf eine bereitstehende Europalette abgestapelt und ein geprüfter Deckel aufgelegt.

Die besondere Herausforderung bei dieser Automationslösung bestand darin, dass alle Handling-Prozessschritte, wie Abstapeln und Aufstapeln von KLTs und Trays, sowie das automatisierte Handling von zu prüfenden Deckeln mit einem Roboter flexibel und aufeinander abgestimmt ausgeführt wurden. Um das exakte Palettieren sicherzustellen, waren das Einmessen und die präzise Positionierung von KLTs, Trays und Deckeln für jeden Prozessschritt   erforderlich. Diese Aufgabe wurde durch 3D-Vermessen und den Einsatz von Bildverarbeitungssystemen gelöst.

Flexibles Palettieren mit Roboter: Prozessüberblick

Schwerpunkte in der Projektentwicklung:

  • Anlagenbau: Palettieren, Depalettieren, Be-und Entladen von Bauteilen;
  • Roboterprogrammierung, Offlineprogrammierung;
  • Deckelprüfung: mit Hilfe von Prüfrahmen und einem analogen Zylindersensor wird Deckelbewertung durchgeführt;
  • Roboter mit multifunktionalem Greifer: Transport der KLT, Deckel und Trays, mit integriertem Kamerasystem;
  • Kamerasystem mit Ringlicht: Erkennung der KLT- Lage auf Palette, Erkennung der Tray- Lage im KLT, Überprüfung Drehlage auf Aufnahmeband.